Lucimar Brandão Guimarães morreu no dia 31 de julho de 1970. Havia sido preso pela Polícia Militar de Minas Gerais no dia 26 de janeiro, quando o apartamento onde se encontrava foi invadido. Segundo a versão oficial, constante de relatório juntado ao IPM nº 32/70, a morte de Lucimar teria decorrido dos graves ferimentos sofridos em um acidente envolvendo a viatura que, no dia 1o de fevereiro de 1970, o transportava para outra localidade, sob a responsabilidade do capitão Eneas Antonio de Azevedo. Na viatura estariam ainda o sargento da Polícia Militar Waldemar Moreira dos Santos e dois soldados, Valdete Ferreira de Souza e Rubens Antônio Ferreira, este último, condutor do veículo. Ainda conforme o relatório do acidente, elaborado pelo capitão Alaor Ribeiro, Lucimar teria sido visto dentro da viatura somente horas depois, apesar de os militares feridos terem sido conduzidos ao hospital. O mesmo IPM, que estava sob responsabilidade do capitão Daniel Aguiar Campos, não informa se Lucimar foi socorrido, mas apenas que permaneceu ferido na viatura. Lucimar teria sido levado ao hospital militar horas depois e permanecido imobilizado, devido a fraturas na coluna vertebral, até seu falecimento. Entretanto, em relatório de 1974 da Subcomissão Para a Prevenção da Discriminação e Proteção às Minorias da Comissão de Direitos Humanos da ONU, consta relato da expresa política Mara Curtis Alvarenga de que Lucimar Brandão morreu em consequência do uso de instrumento de tortura conhecido como “mesa elástica”, a qual teria acarretado fratura em sua coluna vertebral, deixando-o paralisado até a sua morte. Outro depoimento de destaque para interpretação do caso é o de José Roberto Borges Champs, que esteve preso junto a Lucimar. Segundo ele no dia 28 de janeiro, vi quando chegaram trazendo o companheiro Lucimar Brandão Guimarães, que se mostrava em condições físicas normais, não apresentando qualquer debilidade; que horas depois, a mesma equipe de agentes policiais voltou para buscá-lo; que depois disso nunca mais vi Lucimar […] entre os agentes, estavam o capitão Pedro Ivo Gonçalves Ferreira e o tenente R- 2 Carlos Alberto Delmenezzi. Ainda no mesmo depoimento, José Roberto relata que, quando esteve preso no 8º BG da PM, recebeu a notícia, de um sentinela, de que este teria visto um “terrorista” agonizando no Hospital Militar. O sentinela afirmou que parecia se tratar de um homem muito mais velho por conta das debilidades físicas e que, entre outros ferimentos, Lucimar tinha a coluna quebrada. A mãe de Lucimar confirma que, ao visitá-lo no hospital, soube que seu filho havia sido seviciado. Lucimar faleceu no Hospital Militar de Belo Horizonte, onde se encontrava há cerca de 5 (cinco) meses, e em sua certidão de óbito consta como causa da morte caquexia, distrofia e anemia, sem se estabelecer um nexo causal com a origem dos ferimentos. Durante a apreciação do caso pela CEMDP houve pedido de vista de Paulo Gustavo Gonet Branco, após voto contrário do relator general Osvaldo Gomes. Gonet Branco concluiu que Lucimar não morreu por “causas naturais”, ainda que o acidente tenha realmente acontecido. Pela interpretação de Gonet Branco, a morte em acidente envolvendo veículo policial também caracteriza o conceito de dependência policial ou assemelhada, enquadrando o caso na Lei n o 9.140/1995. De qualquer forma, é importante observar os depoimentos, que apontam para a tortura como causa dos ferimentos que levaram à sua morte. O corpo de Lucimar Brandão Guimarães foi sepultado no cemitério São Francisco Xavier, na cidade do Rio de Janeiro (RJ).
Diante das investigações realizadas, conclui-se que a vítima morreu em decorrência de ação perpetrada por agentes do Estado brasileiro, em contexto de sistemáticas violações de direitos humanos promovidas pela ditadura militar implantada no país a partir de abril de 1964. Recomenda-se a retificação da certidão de óbito de Lucimar Brandão Guimarães, assim como a continuidade das investigações sobre as circunstâncias do caso, para a identificação e responsabilização dos demais agentes envolvidos.